Există patru mecanisme principale de antrenare utilizate în manipulatoare: acţionare hidraulică, acţionare pneumatică, acţionare electrică şi acţionare mecanică.
1. Acționare hidraulică
Manipulatoarele cu acționare hidraulică constau de obicei dintr-un sistem de acționare format dintr-un motor hidraulic (diferiți cilindri de ulei, motoare cu ulei), o supapă servo, o pompă de ulei, un rezervor de ulei etc. și funcționează prin antrenarea actuatorului manipulatorului. De obicei, are o capacitate mare de apucare (până la câteva sute de kilograme sau mai mult), iar caracteristicile sale sunt structură compactă, mișcare stabilă, rezistență la impact, rezistență la vibrații și performanță bună la explozie, dar componentele hidraulice necesită o precizie ridicată de fabricație și etanșare. performanță, altfel scurgerile de ulei vor polua mediul.
2. Acționare pneumatică
Sistemul său de antrenare constă de obicei dintr-un cilindru, o supapă de aer, un rezervor de aer și un compresor de aer. Caracteristicile sale sunt sursa de aer convenabilă, mișcare rapidă, structură simplă, cost redus și întreținere ușoară. Cu toate acestea, este dificil de controlat viteza, iar presiunea aerului nu poate fi prea mare, astfel încât capacitatea de apucare este scăzută.
3. Acționare electrică Acționarea electrică este cea mai utilizată metodă de conducere pentru manipulatoare. Caracteristicile sale sunt sursa de alimentare convenabilă, răspunsul rapid, forța motrice mare (greutatea tipului de articulație a ajuns la 400 kg), detectarea, transmiterea și procesarea convenabilă a semnalului și pot fi adoptate o varietate de scheme de control flexibile. Motorul de antrenare adoptă, în general, un motor pas cu pas, iar servomotorul DC (AC) este metoda principală de conducere. Datorită vitezei mari a motorului, este necesar de obicei un mecanism de reducere (cum ar fi antrenare armonică, antrenare cu roți de viteză RV, antrenare cu angrenaje, antrenare cu șurub și mecanism cu tije multiple etc.). Unele manipulatoare au început să folosească motoare cu cuplu mare, cu viteză mică, fără mecanisme de reducere pentru acționarea directă (DD), care pot simplifica mecanismul și pot îmbunătăți precizia controlului.
4. Acționare mecanică
Acționarea mecanică este utilizată numai în situațiile în care acțiunea este fixă. În general, un mecanism de legătură cu came este utilizat pentru a realiza acțiunea specificată. Caracteristicile sale sunt acțiune fiabilă, viteză mare de lucru, cost redus, dar nu ușor de reglat. Alții folosesc, de asemenea, unitatea hibridă, adică unitatea hibridă lichid-gaz sau electric-lichid.
